RGB-D-basierte Hinderniserkennung und -klassifikation im Weinberg

Dienstag, 2. Juli 2024

Im Rahmen des Projekts „Smarter Weinberg“ wird eine sensorgesteuerte Robotikplattform entwickelt die in der Lage ist Un- bzw. Beikraut in Steillagenweinbergen mechanisch — und somit ohne den Einsatz von Pflanzenschutzmittel — zu entfernen. Das Bearbeitungsgerät muss rechtzeitig und präzise angesteuert werden um Beschädigungen an Weinpflanzen und Befestigungsanlage zu vermeiden und Unkraut möglichst vollständig zu beseitigen. Zu diesem Zweck werden mit einer machine-learning-basierten Pipeline relevante Objekte in den Daten einer RGB-D-Kamera detektiert, segmentiert, klassifiziert und schließlich ein Steuersignal erzeugt.