Autonome Roboternavigation in einer Simulation

Montag, 1. Juli 2024

Mein Projekt „Autonome Roboternavigation in einer Simulation“ zeigt die Entwicklung und Implementierung fortschrittlicher Planungsalgorithmen, namentlich Dijkstra und A*. Diese Algorithmen steuern einen autonomen Staubsaugroboter, der Räume entweder im Kreis oder in Reihen abfährt.

Eine interaktive grafische Benutzeroberfläche (GUI) ermöglicht den Nutzern, verschiedene Parameter der Simulation anzupassen, darunter die zu reinigenden Räume, den Startpunkt, die Geschwindigkeit der Visualisierung und den Grundriss der Wohnung. Die vom Benutzer in der grafischen Benutzeroberfläche vorgenommenen Einstellungen werden in ein ROS2-Humble-Skript übertragen und in einer Webots-Simulation dargestellt.

Zusätzlich habe ich eine Objekterkennung und Hindernisumfahrung integriert, die dem Roboter ermöglicht, kleinen Hindernissen auszuweichen. Die Simulation kann jederzeit über die GUI gestoppt oder abgebrochen werden, wobei der Roboter in seinen Ausgangszustand zurückkehrt. Dies bietet eine umfassende und flexible Plattform zur Erprobung der autonomen Navigationsfähigkeiten des Roboters in einer simulierten Umgebung.

Dieses Projekt hat seine Ursprünge in der Veranstaltung „Einführung in die Computervisualistik B“.

Studenten:

 

 

• Gabriel Hansmann